工業(yè)機(jī)器人主要由伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、減速器和機(jī)械本體以及其他附件組成，在這里面減速器就是工業(yè)機(jī)器人的核心部分，如果把控制系統(tǒng)比作人的大腦，伺服系統(tǒng)比作人的心臟，機(jī)械本體比作人的骨架，那么減速器就相當(dāng)于人體的關(guān)節(jié)。如果沒(méi)有精密的減速器，那么機(jī)器人便不能夠?qū)崿F(xiàn)精密、穩(wěn)定的動(dòng)作。

我們?cè)賮?lái)看一下各模塊的成本占比：

    在工業(yè)機(jī)器人成本中，精密減速機(jī)占了32%近三分之一的成本。在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，精密減速器主要有兩個(gè)功能：一是保證運(yùn)轉(zhuǎn)精度；二是提高轉(zhuǎn)矩。由于伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動(dòng)，對(duì)于長(zhǎng)時(shí)間和周期性工作的機(jī)器人這都不利于確保其精確、可靠地運(yùn)行。精密減速器的存在使伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到機(jī)器人各部位需要的速度，提高機(jī)械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。因此對(duì)于精密減速器的要求十分高。

    目前機(jī)器人中常用的兩種精密減速器是諧波齒輪減速器和RV減速器，諧波減速機(jī)經(jīng)常用于機(jī)器人的關(guān)節(jié)處，RV則被用于回轉(zhuǎn)和底座處。但是這兩者都長(zhǎng)期被國(guó)外壟斷，尤其是以日本為主，日本最為著名的兩家精密減速機(jī)企業(yè)是Nabtesco和HarmonicDrive兩家企業(yè)，壟斷了全球機(jī)器人行業(yè)75%的精密減速機(jī)，Nabtesco以RV減速機(jī)為主，HarmonicDrive以諧波減速機(jī)為主，占有全世界15%的諧波減速機(jī)市場(chǎng)份額。包括ABB、FANUC、KUKA等國(guó)際主流機(jī)器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。

    世界四大機(jī)器人公司的精密減速器都是外購(gòu)，而非自制，這進(jìn)一步說(shuō)明了減速機(jī)行業(yè)的壟斷性和技術(shù)難度之大。事實(shí)上，中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展緩慢的主要原因就是核心技術(shù)跟不上，除減速機(jī)外，伺服和控制系統(tǒng)目前也被國(guó)外技術(shù)壁壘所壟斷，以西門子為代表的伺服和控制系統(tǒng)，在中國(guó)占了大部分的市場(chǎng)份額。不斷突破中的中國(guó)企業(yè)如國(guó)家科技部高技術(shù)研究發(fā)展中心先進(jìn)制造處研究員劉進(jìn)長(zhǎng)所說(shuō)：“減速器是機(jī)器人最關(guān)鍵的核心部件，也是競(jìng)爭(zhēng)的焦點(diǎn)與核心。我國(guó)只有攻克了減速器，才能看到我國(guó)機(jī)器人的未來(lái)和希望。”