工業(yè)機器人的組成

   工業(yè)機器人主要由伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、減速器和機械本體以及其他附件組成，在這里面減速器就是工業(yè)機器人的核心部分，如果把控制系統(tǒng)比作人的大腦，伺服系統(tǒng)比作人的心臟，機械本體比作人的骨架，那么減速器就相當(dāng)于人體的關(guān)節(jié)。如果沒有精密的減速器，那么機器人便不能夠?qū)崿F(xiàn)精密、穩(wěn)定的動作。

我們再來看一下各模塊的成本占比：

    在工業(yè)機器人成本中，精密減速機占了32%近三分之一的成本。在工業(yè)機器人運行過程中，精密減速器主要有兩個功能：一是保證運轉(zhuǎn)精度；二是提高轉(zhuǎn)矩。由于伺服電機在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，對于長時間和周期性工作的機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。因此對于精密減速器的要求十分高。

    目前機器人中常用的兩種精密減速器是諧波齒輪減速器和RV減速器，諧波減速機經(jīng)常用于機器人的關(guān)節(jié)處，RV則被用于回轉(zhuǎn)和底座處。但是這兩者都長期被國外壟斷，尤其是以日本為主，日本最為著名的兩家精密減速機企業(yè)是Nabtesco和HarmonicDrive兩家企業(yè)，壟斷了全球機器人行業(yè)75%的精密減速機，Nabtesco以RV減速機為主，HarmonicDrive以諧波減速機為主，占有全世界15%的諧波減速機市場份額。包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。

    世界四大機器人公司的精密減速器都是外購，而非自制，這進一步說明了減速機行業(yè)的壟斷性和技術(shù)難度之大。事實上，中國的工業(yè)機器人行業(yè)發(fā)展緩慢的主要原因就是核心技術(shù)跟不上，除減速機外，伺服和控制系統(tǒng)目前也被國外技術(shù)壁壘所壟斷，以西門子為代表的伺服和控制系統(tǒng)，在中國占了大部分的市場份額。不斷突破中的中國企業(yè)如國家科技部高技術(shù)研究發(fā)展中心先進制造處研究員劉進長所說：“減速器是機器人最關(guān)鍵的核心部件，也是競爭的焦點與核心。我國只有攻克了減速器，才能看到我國機器人的未來和希望?！?/p>