機器人第一關節到第四關節全部使用RV減速機，輕載機器人第五關節和第六關節有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關節都需要使用RV減速機。平均而言，每臺機器人使用4.5臺RV減速器。

    工業機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就可以實現調速，為什么還需要減速器呢?工業機器人通常執行重復的動作，以完成相同的工序；為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，對工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。

    因此，提高和確保工業機器人的精度就需要采用RV減速機或諧波減速機。精密減速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。

    精密減速機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節減速機要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。相比于諧波減速機，RV減速機具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節型機器人中，一般將RV減速機放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速機放置在小臂、腕部或手部；行星減速機一般用在直角坐標機器人上。同時，RV減速機比機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動隨著使用時間的增長，運動精度就會顯著降低，故目前許多國家的高精度機器人傳動多采用RV減速器。