蝸輪具有減速比大、不可反向驅動的優點。由于這種不可反向驅動，它可以在不消耗能量的情況下保持關節角度。如今，許多機器人擁有延伸到人類生活空間的大型工作空間，需要它們與人類協同工作。在這種情況下，需要反向驅動才能實現機器人的高順應性。合規性幫助機器人執行與人類的協作任務，并在發生碰撞時保護其機制和人類。但是，由于齒面之間的摩擦，蝸輪不能反向驅動。因此，有一種蝸輪機構， 它可以通過減少摩擦的振動來切換其反向驅動能力。蝸輪的動力學模型來分析由振動引起的摩擦減少現象。隨著振動方向的變化，反向驅動性能的變化。最后，可通過實驗證實分析的確定性。

    蝸輪具有減速比大的優點，并且由于其不可反向驅動而能夠保持輸出位寬而不消耗能最。然而，使用蝸輪的機構沒有順從性，因為蝸輪沒有反向驅動能力。此外，由于蝸輪的不可反向驅動，它需要復雜的控制方法。如果開發出可以切換反向驅動能力的蝸輪，它就可以用于需要順從的機器人。我們利用郵輪的非反向驅動能力開發了一些高速/高扭矩共存裝置。如果創建了這種可反向驅動的可切換蝸輪，我們就可以在我們的高速高扭矩共存設備上實現高合規性。