當(dāng)前，國(guó)外的減速器，以德國(guó)、丹麥和日本處于領(lǐng)先地位，特別在材料和制造工藝方面占據(jù)優(yōu)勢(shì)，減速器工作可靠性好，使用壽命長(zhǎng)。超小型的減速器的研究成果尚不明顯。在醫(yī)療、生物工程、機(jī)器人等領(lǐng)域中，微型發(fā)動(dòng)機(jī)已基本研制成功，美國(guó)和荷蘭近期研制的分子發(fā)動(dòng)機(jī)的尺寸在納米級(jí)范圍，如能輔以納米級(jí)的減速器，則應(yīng)用前景遠(yuǎn)大，將形成龐大的市場(chǎng)。

工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)生產(chǎn)企業(yè)主要是日本公司，納博特斯克、哈默納科、住友是其中的主要代表公司，現(xiàn)在納博特斯克公司由帝人制機(jī)株式會(huì)社和納博克株式會(huì)社于2003年合并組成。納博特斯克和哈默納科兩家公司占據(jù)工業(yè)機(jī)器人七成以上的減速機(jī)市場(chǎng)，納博特斯克優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品是RV減速機(jī)，哈默納科的優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品是諧波減速機(jī)。其中日本納博是一家從事尖端核心部件的跨國(guó)企業(yè)，主要從事靜液壓驅(qū)動(dòng)裝置、液壓裝置、減速裝置及其部件的研發(fā)、制造。自1985年發(fā)明至今，日本納博的精密減速機(jī)累計(jì)已向全球銷售400萬臺(tái)，2014年銷售額達(dá)442億日元（約合人民幣30億），營(yíng)業(yè)利潤(rùn)達(dá)80億日元（約合人民幣6億）。日本納博精密減速機(jī)扭矩大且精度高，高剛性且抗震性強(qiáng)，尤其產(chǎn)品質(zhì)量保障期超長(zhǎng)（根據(jù)不同應(yīng)用領(lǐng)域環(huán)境從50年-100年），成為全球汽車工業(yè)機(jī)器人制造商的獨(dú)家選擇。20多年來，日本納博精密減速機(jī)全球市場(chǎng)占有率穩(wěn)居60%，持續(xù)保持世界第一。其次是韓國(guó)的減速機(jī)，韓國(guó)減速機(jī)一直以來用于軍用，前些年在工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)很少推廣，近兩年開始大力在工業(yè)機(jī)器人推廣，以SEJINIGB、韓中減速機(jī)等為例。

預(yù)測(cè)，2016年至2018年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人對(duì)減速器的新增需求量依次將達(dá)到29.6萬套、36.9萬套和46.2萬套。此外，對(duì)于國(guó)內(nèi)市場(chǎng)保有的工業(yè)機(jī)器人按一般使用壽命8～10年計(jì)算，未來國(guó)內(nèi)對(duì)于精密減速器的市場(chǎng)需求將超過100萬臺(tái)，年市場(chǎng)銷售額將突破100億元以上。

2016-2018年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人對(duì)減速機(jī)的新增需求量預(yù)測(cè)   

機(jī)器人行業(yè)是當(dāng)下最受矚目的行業(yè)，精密減速器是工業(yè)機(jī)器人中最關(guān)鍵的功能部件，是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈至關(guān)重要的應(yīng)用環(huán)節(jié)。精密減速器是工業(yè)機(jī)器人可靠、精確運(yùn)行不可或缺的零部件與通用減速器相比，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。精密減速器使機(jī)器人伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度，提高機(jī)械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。

RV減速機(jī)工作原理RV傳動(dòng)是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動(dòng)。RV減速機(jī)是由漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪星減速機(jī)構(gòu)二部分構(gòu)成。漸開線形行星齒輪與曲柄連成一體，作為擺線針輪傳動(dòng)部分的輸入。曲柄軸帶動(dòng)擺線輪作偏心運(yùn)動(dòng)。

曲柄軸向順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)1周，擺線輪將沿逆時(shí)針方向移動(dòng)1個(gè)齒RV減速機(jī)的核心部件為針齒殼、曲柄軸、擺線輪。

RV減速機(jī)在國(guó)際上僅有極少數(shù)國(guó)家能生產(chǎn)，“十二五”時(shí)期，國(guó)家“863”計(jì)劃將其列入重點(diǎn)攻克的技術(shù)瓶頸。國(guó)內(nèi)頂尖大學(xué)和科研機(jī)構(gòu)幾年攻關(guān)也只有論文，沒有實(shí)物。近兩年隨著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展有部分企業(yè)開始投資研發(fā)國(guó)產(chǎn)RV減速機(jī)，目前大多數(shù)處在技術(shù)研發(fā)和公關(guān)階段。

國(guó)產(chǎn)RV減速機(jī)目前在材料，工藝，配合，精度，耐磨性，材料，熱處理，軸承等方面需要改進(jìn)。

運(yùn)動(dòng)功能的核心部件，是輕型工業(yè)機(jī)器人和機(jī)械臂可靠、精確運(yùn)行不可或缺的部件，它可以使機(jī)器人的伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降低到機(jī)器人各部位需要的速度，在提高機(jī)械本體剛性的同時(shí)可輸出更大的扭矩。諧波傳動(dòng)的構(gòu)成：僅三個(gè)基本零部件，波發(fā)生器，由外周嵌有薄壁滾珠軸承的橢圓形凸輪組成。軸承內(nèi)圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實(shí)現(xiàn)彈性變形。通常安裝在輸入軸上。柔輪，具有薄壁結(jié)構(gòu)的金屬?gòu)椥泽w部件。開口部外周加工有齒輪。通常安裝在輸出軸上。剛輪剛體環(huán)狀部件。內(nèi)周加工有齒輪，比柔輪多兩個(gè)輪齒。通常固定在外殼上。

工業(yè)機(jī)器人的火熱市場(chǎng)，將極大的推進(jìn)當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人匹配產(chǎn)品的技術(shù)升級(jí)和市場(chǎng)推廣，特別是當(dāng)前工廠用工荒，招工難，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展更顯得其重要性了。